Bunun gibi mi?
SELECT plan.id_plan, kategori.kategori, kategorialt.kategorialt, kategorison.kategorison
FROM plan LEFT JOIN ((kategori LEFT JOIN kategorialt ON kategori.id_kategori = kategorialt.idfk_kategori) LEFT JOIN kategorison ON kategorialt.id_kategorialt = kategorison.idfk_kategorialt) ON plan.kategori = kategori.id_kategori;